ساخت رباط های صنعتی

[parmiz]

سیستم های مهم در یک ربات صنعتی عبارتند از:
۱ – سینماتیک
۲ – کنترل
۳ – قوای محرکه
سینماتیک
سینماتیک ربات چگونگی حرکت نسبی بین اجزای مختلف ربات و نحوه قرارگیری آنها را مشخص می کند. چهار نوع حرکت اساسی در رباتهای صنعتی وجود دارد که عبارتند از:
۱ – دکارتی
۲ – استوانه ای
۳ – کروی
۴ – بازویی
حرکت دکارتی :
رباتهایی که از این سیستم حرکتی استفاده می کنند از یک ستون ثابت و یک بازوی متحرک و دوتکه L شکل، تشکیل شده اند. به این رباتها، رباتهای XYZ نیز گفته می شود. همان طور که در شکل مشاهده می شود نحوه اتصال و یاتاقان بندی اجزا به گونه ای است که تکه دوم بازو، قابلیت حرکت در سه راستای طولی، عرضی و ارتفاعی را دارد.
حرکت استوانه ای :
رباتهای با حرکت استوانه ای متشکل از یک صفحه ثابت و یک ستون گردان هستند. روی ستون گردان بازویی نصب شده که قابلیت حرکت در جهت عمود بر ستون را دارد. با ترکیب حرکات فوق بازو را می توان به هر نقطه ای در فضای سه بعدی هدایت کرد.
حرکت کروی :
یک تیر که به صورت تلسکوپی باز و بسته می شود و با اتصال کاسه ساچمه ای به یک صفحه ثابت متصل شده است، اساس چنین حرکتی را شکل می دهد. این سیستم حرکتی انعطاف بیشتری نسبت به سیستم های قبلی دارد.
حرکت بازویی :
این سیستم الهام گرفته از حرکت بازوی انسان است. بازو به صورت دو تکه، سه تکه ویا بیشتر ساخته می شود و در جهاتی که در شکل نشان داده شده قابلیت حرکت وجود دارد.
سیستم کنترل
سیستم کنترل ربات یک تسلسل منطقی برای ربات ایجاد می کند که ربات ملزم به اجرای آن است. برای مثال برای کنترل حرکت ربات سیستم کنترل، مختصات مورد نظری که ربات باید در هر مرحله به آن دست یابد را با مختصات واقعی ربات در آن مرحله مقایسه می کند. با استفاده از این اختلاف و منطق حاکم برسیستم کنترل، کنترلر فرمانهای لازم برای اصلاح حرکت را صادر می کند.
دو نوع اساسی سیستم های کنترل حرکت در رباتهای صنعتی عبارتند از:
سیستم کنترل نقطه به نقطه :
در این سیستم مختصات نقاط شروع و پایان حرکت به ربات داده می شود و سپس سیستم کنترل بهترین مسیر بین این دو نقطه را تعیین کرده و فرمان های لازم را صادر می کند. از این سیستم زمانی استفاده می شود که مسیر حرکت بین نقاط شروع و پایان اهمیتی نداشته باشد، مثلا رباتهای باربر.
سیستم کنترل حرکت پیوسته :
از این سیستم زمانی فیلتر هوا استفاده می شود که بخواهیم بازوی ربات مسیر از پیش تعیین شده ای را به دقت بپیماید. در سیستم کنترل مسیر از پیش تعیین شده به صورت تعداد زیادی از نقاط مجاور یکدیگر مشخص می گردد و در حین کار ربات نقاط فوق را تعقیب می کند. از این سیستم در رباتهای جوشکار، نقاش و … که مسیر حرکت در آنها مهم است استفاده می شود.منبع:فیلتر هوا